項目批準號：2022AH050068 

項目摘要：本項目以受限拒止區(qū)域無人集群的協(xié)同定位與建圖為背景，針對無人集群快速定位與建圖需求，考慮無人集群平臺軟硬件約束以及受限拒止環(huán)境特征，研究面向無人集群的快速協(xié)同定位與建圖方法，解決多機協(xié)同定位與建圖方法在無人集群平臺上實時性不足、在受限拒止區(qū)域魯棒性差等問題。首先研究分布式一致性回環(huán)檢測技術(shù)，建立分布式回環(huán)檢測的信息隨遇共享機制，實現(xiàn)無人根據(jù)鄰接節(jié)點共享的觀測信息進行分布式回環(huán)檢測，并使用基于深度語義信息的地圖特征描述，減少對信息共享的帶寬要求；其次，研究分布式魯棒位姿圖優(yōu)化技術(shù)，建立多機一致性位姿約束，消除無人集群機間的異地回環(huán)檢測外點，提升分布式位姿圖優(yōu)化過程的魯棒性。通過對上述內(nèi)容的研究，建立完全分布式的集群協(xié)同快速SLAM框架，并最終開展實物驗證和相關(guān)技術(shù)研究。期待本項目的研究成果為無人集群相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供理論、算法和技術(shù)支撐。

預(yù)期研究周期：2年